缘起
自XRD数据处理程序切换使用后，衍射数据的后端计算已经不再需要人工进行；但是因为目前的XRD设备并未配备自动换样器，所以在整个测试期间，依然需要人员进行值守换样，那么整个的工作效率并没有得到提升。
参考帕纳科自有的自动换样系统，以及布鲁克XRD自动换样器，其基础设计都是多个金属构成的纵向样品架，上面放置圆形样品台；水平旋转驱动系统由底座执行，垂直运动驱动系统则由丝杆+光轴/线轨组成；两家设备的差异点只在于样品装载/卸载方式不同：
帕纳科所使用的是一个可以叉住圆形样品台的类似于扳手的金属片（亦或塑料？）通过类似于叉车的方式将样品台叉起，并在到达测试台处放下，测试台升起至测试位置；而布鲁克的则采用机械手进行样品的装卸。
相较而言布鲁克的方式比较节省空间，无论是为了叉出样品台所需的横向空间，以及为了确保样品台被叉起的纵向空间，但代价是系统结构较为复杂，额外增加了一个机械手部件；而帕纳科自动进样器已经能够实现的3×15样品一次进样足够满足测试需求，所以第一阶段目标暂时先以简单方法实现来进行。
ToDo List
- 安装配置ESP-IDF环境
- 使用ESP32驱动一个步进电机
- 步进电机指定步数停止
- 达到PCNT断点后脉冲仍未停止输出的问题
- 需求步数大于PCNT溢出上限的情况处理
- 加减速控制
- S形加减速曲线的数学模型及算法实现
- 闭环控制？还是视觉识别？亦或二者同时存在？
记录
1.安装配置ESP-IDF环境
乐鑫官方已经给出了非常简单的ESP-IDF安装方式，如果使用VS Code的话，可以直接通过插件进行安装：
当完成安装后，就可以创建工程文件夹了，其根目录下创建一个"CMakeLists.txt"文件以配置ESP-IDF环境：
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
# 设置IDF路径
set(IDF_PATH "~/esp/v5.5.1/esp-idf") # 按需修改
# 包含ESP-IDF构建系统
include($ENV{IDF_PATH}/tools/cmake/project.cmake)
project(stepper_control) # 项目名称之后，创建一个"main"文件夹作为程序文件的目录，其根目录创建一个"CMakeLists.txt"文件以配置编译器：
idf_component_register(SRCS "main.c"
INCLUDE_DIRS "")至此，环境已经配置完成，在"main"文件夹下新建一个"main.c"即可开始使用了。